Lưu ý sử dụng: Tên của các nhân vật được viết theo lối Nhật với tên đứng sau họ. Các anime tiếng Anh thường sử dụng theo lối phương Tây (họ đứng sau tên) trong khi các manga bằng tiếng Anh lại dùng lối viết kiểu Nhật.

Nobuhiro Watsuki, trong mỗi tankōbon, kể chi tiết về việc sáng tạo từng nhân vật, cũng như những cảm hứng để ông sáng tạo nên nhân cách và hình dáng của nhân vật. Ảnh hưởng bao gồm các chân dung lịch sử (dễ thấy với những thành viên của Shinsengumi) và cả những nguồn hư cấu như các nhân vật trong X-Men và Marvel, và các nhân vật trong video game SNK, phần lớn là trong Samurai Showdown và Last Blade.

Nhân vật chính trong Rurouni Kenshin:

• Himura Kenshin (Kenshin Himura)
• Kamiya Kaoru (Kaoru Kamiya)
• Sagara Sanosuke (Sanosuke Sagara)
• Myojin Yahiko (Yahiko Myojin)
• Takani Megumi (Megumi Takani)
• Saitō Hajime (Hajime Saito)
• Makimachi Misao (Misao Makimachi)